A las 10:02:10 la NEAR Shoemaker tuvo su última cita con Eros. Desplazándose a una velocidad de 1,9 metros por segundo, la sonda se posó en la superficie del asteroide después de 5 años de viaje y varios meses de cartografiado estando en órbita de esta roca del Cinturón de Asteroides.
La última imagen enviada por la NEAR fue a sólo 120 metros de la superficie cubriendo un área de 6 metros.
Según Robert Farquhar (Director de la Misión y asociado al Laboratorio de Física Aplicada de la Universidad John Hopkins) «la misión NEAR y la sonda no fueron diseñadas para descender en el asteroide, y este tipo de maniobras nunca se había intentado nunca, pero valía la pena tomar el riesgo».
El descenso comenzó a las 17:30 TU, cuando la sonda encendió sus motores a una distancia de 26 kilómetros de Eros. A continuación, se realizaron cuatro maniobras de frenado para hacer descansar a la NEAR sobre la superficie del asteroide. A las 22:07 TU la NEAR Shoemaker tomó «tierra» y parece que ha sobrevivido a la maniobra.
Durante el año que ha durado la misión del NEAR Shoemaker, la sonda ha realizado un completo análisis del asteroide Eros a través de rayos X, rayos gamma e infrarrojos. William V. Boynton (profesor del Laboratorio Lunar y Planetario de la Universidad de Arizona) afirma que «anteriormente se pensaba que Eros era un asteroide bastante normal, pero ahora parece ser un asteroide como nunca se había visto antes. Su composición parece ser diferente que la de los típicos asteroides».
Como toda buena investigación científica que se precie, han aparecido algunos misterios que quedan por resolver en un futuro. En algunas zonas de Eros hay grandes rocas. «No los esperábamos. No las vemos en la Luna. El área de la «montura» es la región donde vemos surcos parecidos a grietas, y no estamos seguros de qué lo ha causado». Una posible explicación es que Eros haya formado parte originalmente de un asteroide mayor y que debido a un impacto se rompió en varios trozos. Este impacto hubiera producido esas grietas.
La misión tiene sus días contados. Los controladores sólo podrán seguir en contacto con la NEAR hasta el día 14, fecha en la que la misión deja de tener soporte por parte de las antenas de la Red de Espacio Profundo de la NASA.